ArduPilot飞控之ubuntu22.04-SITL安装

本文介绍: 在没有任何硬件的情况下，SITL模拟运行Plan e、Copt er或Rov er。提供了一个本地可执行文件（ArduCop t er or ArduPlane Des k top Execu table， elf），允许在没有硬件的情况下测试代码的行为。该方法比较适合熟悉ardupilot 系统，也便于研发人员验证软件算法方面的控制逻辑。如果之前工程有过编译或者编译缺少组件导致失败，可以用以下命令对工程进行清理。第一次运行时，应该使用-w选项擦除虚拟EEPROM，加载正确的默认参数。加载默认参数后，可以正常启动模拟器。

在没有任何硬件的情况下，SITL模拟运行Plane、Cop ter或Rover。提供了一个本地可执行文件（ArduCopter or ArduPlane Des k top Execu table， elf），允许在没有硬件的情况下测试代码的行为。

该方法比较适合熟悉ardupilot系统，也便于研发人员验证软件算法方面的控制逻辑。

在这里插入图片描述

参考ubuntu22.04@laptop安装。

$ uname -r
5.15.76-051576-generic
$ lsb_release -a
No LSB modules are available.
Distributor ID: Ubuntu
Description:    Ubuntu 22.04.2 LTS
Release:        22.04
Codename:       jammy

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get upgrade

$ sudo apt-get install git gitk git-gui

$ git clone git@github.com:ArduPilot/ardupilot.git

$ git checkout Copter-4.3

$ git log -n 1
commit c33653cd4ebec780d6961c0bcbd42a38c787fb28 (HEAD -> Copter-4.3, origin/Copter-4.3)
Author: bugobliterator <siddharthbharatpurohit@gmail.com>
Date:   Sat Mar 18 09:04:26 2023 +1100

    bootloaders: add CubeOrangePlus-bdshot bootloader

$ cd ardupilot

$ git submodule update --init --recursive

$ Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y

$ pwd
/home/daniel/Work/ardupilot

$ export PATH=$PATH:<ardupilot path>/Tools/autotest
$ export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH

$ . ~/.profile

$ ./waf clean

$ ./waf configure --board sitl           # software-in-the-loop simulator
or
$ ./waf configure --board sitl --debug   # software-in-the-loop simulator with debug symbols

$ ./waf

$ sim_vehicle.py -w -v ArduCopter

$ sim_vehicle.py --console --map -v ArduCopter
or
$ sim_vehicle.py --console --map -v ArduCopter --custom-location=30.3051391,120.1556749,8.71000003814697,90

$ sim_vehicle.py --console --map -v ArduCopter --custom-location=30.3051391,120.1556749,8.71000003814697,90 --no-mavproxy

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ArduPi lo t飞控之ubuntu22.04-SITL安装

1. 源由

2. SITL编译

2.1 准备 ubuntu 22.04环境

2.2 更新 ubuntu 22.04环境

2.3 克隆最新Ardupilot代码

2.4 submodule 同步Ardupilot代码

2.5 Ardupilot-SITL编译 准备

2.6 Ardupilot-SITL环境参数

2.7 Ardupilot-SITL编译

3. SITL运行

3.1 第一次SITL运行

3.2 正常启动SITL模拟器

3.3 Miss ion Planner连接

4. 参考资料

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ArduPilot飞控之ubuntu22.04-SITL安装

1. 源由

2. SITL编译

2.1 准备ubuntu 22.04环境

2.2 更新ubuntu 22.04环境