本文介绍: 在没有任何硬件的情况下，SITL模拟运行Plane、Copter或Rover。提供了一个本地可执行文件（ArduCopter or ArduPlane Desktop Executable， elf），允许在没有硬件的情况下测试代码的行为。该方法比较适合熟悉ardupilot系统，也便于研发人员验证软件算法方面的控制逻辑。如果之前工程有过编译或者编译缺少组件导致失败，可以用以下命令对工程进行清理。第一次运行时，应该使用-w选项擦除虚拟EEPROM，加载正确的默认参数。加载默认参数后，可以正常启动模拟器。
1. 源由
在没有任何硬件的情况下，SITL模拟运行Plane、Copter或Rover。提供了一个本地可执行文件（ArduCopter or ArduPlane Desktop Executable， elf），允许在没有硬件的情况下测试代码的行为。
该方法比较适合熟悉ardupilot系统，也便于研发人员验证软件算法方面的控制逻辑。
2. SITL编译
2.1 准备ubuntu 22.04环境
$ uname -r
5.15.76-051576-generic
$ lsb_release -a
No LSB modules are available.
Distributor ID: Ubuntu
Description: Ubuntu 22.04.2 LTS
Release: 22.04
Codename: jammy
2.2 更新ubuntu 22.04环境
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
$ sudo apt-get install git gitk git-gui
2.3 克隆最新Ardupilot代码
$ git clone git@github.com:ArduPilot/ardupilot.git
$ git checkout Copter-4.3
$ git log -n 1
commit c33653cd4ebec780d6961c0bcbd42a38c787fb28 (HEAD -> Copter-4.3, origin/Copter-4.3)
Author: bugobliterator <siddharthbharatpurohit@gmail.com>
Date: Sat Mar 18 09:04:26 2023 +1100
bootloaders: add CubeOrangePlus-bdshot bootloader
2.4 submodule同步Ardupilot代码
$ cd ardupilot
$ git submodule update --init --recursive
2.5 Ardupilot-SITL编译准备
$ Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
2.6 Ardupilot-SITL环境参数
$ pwd
/home/daniel/Work/ardupilot
$ export PATH=$PATH:<ardupilot path>/Tools/autotest
$ export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH
$ . ~/.profile
2.7 Ardupilot-SITL编译
如果之前工程有过编译或者编译缺少组件导致失败，可以用以下命令对工程进行清理。
$ ./waf clean
$ ./waf configure --board sitl # software-in-the-loop simulator
or
$ ./waf configure --board sitl --debug # software-in-the-loop simulator with debug symbols
编译SITL目标
$ ./waf
3. SITL运行
3.1 第一次SITL运行
第一次运行时，应该使用-w选项擦除虚拟EEPROM，加载正确的默认参数。
$ sim_vehicle.py -w -v ArduCopter
3.2 正常启动SITL模拟器
$ sim_vehicle.py --console --map -v ArduCopter
or
$ sim_vehicle.py --console --map -v ArduCopter --custom-location=30.3051391,120.1556749,8.71000003814697,90
3.3 Mission Planner连接
$ sim_vehicle.py --console --map -v ArduCopter --custom-location=30.3051391,120.1556749,8.71000003814697,90 --no-mavproxy
4. 参考资料
【1】Setting up SITL on Linux
【2】ArduPilot飞控之Mission Planner模拟
【3】ubuntu22.04@laptop安装&配置wfb-ng
【4】ArduPilot飞控之Mission Planner模拟
原文地址:https://blog.csdn.net/lida2003/article/details/129763315
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