【古月居《ros入门21讲》学习笔记】14_参数的使用与编程方法

本文介绍: 2. 课程中的所有示例代码均已跑通，且对Pyh on 版本的代码也都做了运行验证，并附带验证过程（错误均已修正）；# 发现/s p awn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/s p awn的service。// 读取背景颜色参数。// 读取背景颜色参数。

说明：

虚拟机版本	Linux 系统版本	ROS系统版本
VMwar e WorkSt a t ion Pro 16	Ubuntu18.04	Mel od ic

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

rosparam list

rosparam get param_key

rosparam set param_key param_value

rosparam dump file_name

rosparam load file_name

rosparam delete param_key

cd ~/catkin_ws/src/learning_parameter/src
touch parameter_config.cpp

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include &lt;string&gt;
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
    ros::param::get("turtlesim/background_r", red);
    ros::param::get("turtlesim/background_g", green);
    ros::param::get("turtlesim/background_b", blue);

    ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

    // 设置背景颜色参数
    ros::param::set("turtlesim/background_r", 255);
    ros::param::set("turtlesim/background_g", 255);
    ros::param::set("/background_b", 255);

    ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
    ros::param::get("turtlesim/background_r", red);
    ros::param::get("turtlesim/background_g", green);
    ros::param::get("turtlesim/background_b", blue);

    ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

    // 调用服务，刷新背景颜色
    ros::service::waitForService("/clear");
    ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
    std_srvs::Empty srv;
    clear_background.call(srv);
    
    sleep(1);

    return 0;
}

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

cd ~/catkin_ws

catkin_make

source devel/setup.bash（如已配置 **.bashrc**文件，则此步不需要，配置方法在publisher的章节里）

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_parameter parameter_config

cd ~/catkin_ws/src/learning_parameter
mkdir scripts
cd scripts
touch parameter_config.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程设置/读取海龟例程中的参数

import sys
import rospy
from std_srvs.srv import Empty

def parameter_config():
    # ROS节点初始化
    rospy.init_node('parameter_config', anonymous=True)

    # 读取背景颜色参数
    red   = rospy.get_param('turtlesim/background_r')
    green = rospy.get_param('turtlesim/background_g')
    blue  = rospy.get_param('turtlesim/background_b')

    rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

    # 设置背景颜色参数
    rospy.set_param("turtlesim/background_r", 255);
    rospy.set_param("turtlesim/background_g", 255);
    rospy.set_param("turtlesim/background_b", 100);

    rospy.loginfo("Set Backgroud Color[255, 255, 100]");

    # 读取背景颜色参数
    red   = rospy.get_param('turtlesim/background_r')
    green = rospy.get_param('turtlesim/background_g')
    blue  = rospy.get_param('turtlesim/background_b')

    rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

    # 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
    rospy.wait_for_service('/clear')
    try:
        clear_background = rospy.ServiceProxy('/clear', Empty)

        # 请求服务调用，输入请求数据
        response = clear_background()
        return response
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

if __name__ == "__main__":
    parameter_config()

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_parameter parameter_config.py

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ros 参数编程

说明：

1. 参数 模型（全局 字典）

2. 实现 过程（C++）

创建 功能包

参数 命令行的使用

YAML参数文件

ros param 命令

使用 示例

编程 方法（C++）

配置 代码 编译 规则

编译并运行

编译

运行

3. 实现 过程（Pyth on）

编程方法（Python）

运行 效果

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说明：

1. 参数模型（全局字典）

2. 实现过程（C++）

创建功能包

参数命令行的使用

YAML参数文件

rosparam命令

编程方法（C++）

编译并运行

3. 实现过程（Python）

编程方法（Python）

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3. 实现过程（Pyth on）

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