本文介绍: 就是基于单阶段的网络获取box作为Proposal，文章中使用的是Second网络，其他的如pointpillar、centerpoint都可以作为。对于给定的一个proposal，选择ROI区域内的点，ROI区域是一个没有高度限制的圆柱体，然后随机选取ROI范围内的256个点。训练过程中confidence的真值被设置为Proposals和对应的gt的3D IoU值。将经过编码–解码模块的输出送入两个FFN网络中，预测得到confidence和相对于输入的Proposal的box残差值。
3.3、Channel-wise Decoding Module
四、Detect head and Training Targets
将经过编码–解码模块的输出送入两个FFN网络中，预测得到confidence和相对于输入的Proposal的box残差值。
训练过程中confidence的真值被设置为Proposals和对应的gt的3D IoU值。confidence真值计算公式如下：
t
=
五、训练losses
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