自动驾驶HWP 功能规范

本文介绍: HWP 功能仅针对高度结构化道路设计，限制使用环境为严格限制出入、有明确的隔离设置区分对向交通、无立体或水平交叉路口、无交通灯等设施的高速公路或城市快速路（不包含出、入匝道功能）；HWP 功能能够识别可以依法取得牌照，合法上高速公路行驶的普通乘用车、商用车等车辆目标；对于其他类型的障碍物，HWP 功能会尽可能的按照安全性策略进行规避并发出警报，但受限于车载感知能力，对于无法识别（路面坑洼等）、近距离识别（石块、临时施工等）或突发情况（山区落石等），HWP 功能仍存在无响应或响应不及时的风险。

概述 1
功能规范 Specification 4
状态机 State Machine 26

概述

1. 目的

本文档的目的是描述先进驾驶员辅助系统域控制器（ ADAS Domain Con t roll e r，ADC）系统中高速公路代驾（Hi g hwa y Pi lo t，HWP）功能的技术规范和设计说明。

HWP 功能作为 ADC 系统所能够实现的诸多 ADAS 主动安全功能之一，其硬件实体与其他功能共用，故 ADC 实体参数与性能有专门说明，不在此文档的讨论范围之内。

1. 范围

本文档适用于 ADC 系统中 HWP 功能的整个生命周期。

1. 术语及缩写

序号	术语或缩写	描述
1.	ADC	ADAS Domain Con t roll e r 先进驾驶员辅助系统域控制器
2.	HWP	Hi g hwa y Pilot 高速公路代驾
3.	ADAS	Ad vanced Driv e r Assis t Sy ste m 先进驾驶员辅助系统
4.	ISO	Int e rna tion al Or ganization for Standardization 国际标准化组织
5.	Euro NCAP	Eur op ean New Car Asse ssm ent Prog ram me 欧洲新车评价体系
6.	SAE	Society of Automotive Engineers 美国汽车工程师协会
7.	EMS	Engine Mana g ement Sy ste m 发动机管理系统
8.	HCU	Hy brid Control Unit 混合动力控制器
9.	VCU	Veh icle Control Unit 新能源汽车整车控制器
10.	ESC	Electron ic Stability Control 车身电子稳定系统
11.	EPS	Electronic Power Steerin g 电子助力转向
12.	CAN	Controller Area Network 控制器区域网
13.	TCS	Traction Control Syste m 牵引控制系统
14.	ABS	Antiloc k Brake Syste m 制动防抱死系统
15.	EPB	Electrical Park Brake 电子驻车制动系统
16.	ACC	Adaptive Crui se Control 自适应巡航控制
17.	HMI	Human Mach ine Interface 人机交互界面
18.	YRS	Yaw Rate Sensor 横摆角速度传感器
19.	SAS	Steering wheel Angle Sensor 方向盘转角传感器

1. 设计与实验标准

1. 1. 设计标准

设计标准–非法规类

TBD

设计标准–法规类

序号	类别	名称	发布日期
1	ISO	ISO 15622-2010：Intel li gent transport systems — Cruise Control systems —Performance requirements and test procedures	2010-04-15
2	ISO	ISO 22179-2009：Intel li gent transport systems — Full speed range ad aptive cruise control (FSRA) systems — Performance requirements and test procedures	2009-09-01
3	ISO	ISO 11270-2014：Intelli gent transport systems — Lane keeping assistance systems (LCAS) — Performance requirements and test procedures	2014-05-15
4	GB	GB 20608-2006：智能运输系统——自适应巡航控制系统性能要求与检测方法	2006-11-07
5	GB	GB5768：道路交通标志和标线——道路交通标线	2009-05-25
6	GB	GB26773：智能运输系统—车道偏离报警系统性能要求与检测方法	2011-07-20
7	Euro NCAP	Euro NCAP Test Protocol –Lane Support Systems v2.0.1	2017-11
8	SAE	SAE J3016: Taxono my and definit ions for terms related to driving auto mation systems for on-road motor vehicles	2018-06-15

1. 1. 设计标准执行优先顺序

如无特殊说明，全球范围内通行的零件和车辆的标准和法规均适用于本功能的设计限制，即使没有在本文件中明确指出，各国政府发布的要求均应在设计中得到满足。对于某些特殊的国家要求，可以根据具体的采购订单或工程图纸得到部分豁免。

1. 1. 1. 中国国家标准（GB）

GB 20608-2006：智能运输系统——自适应巡航控制系统性能要求与检测方法

GB26773：智能运输系统—车道偏离报警系统性能要求与检测方法GB5768：道路交通标志和标线——道路交通标线

1. 1. 1. 国际标准化组织标准（ISO）

ISO 15622-2010 ： Intelligent transport systems — Cruise Control systems

—Performance requirements and test procedures

ISO 22179-2009：Intelligent transport systems — Full speed range ad aptive cruise control (FSRA) systems — Performance requirements and test procedures

ISO 11270-2014 ： Intelligent transport systems — Lane keeping assistance systems (LCAS) — Performance requirements and test procedures

1. 1. 1. 欧洲新车评价体系（Euro NCAP）

European New Car Asse ssment Programme (EuroNCAP): Test Protocol

–Lane Sup port Systems v2.0.1, 2017.11

1. 1. 1. 美国汽车工程师协会（SAE）

SAE J3016: Taxono my and definit ions for terms related to driving automation systems for on-road motor vehicles, 2018-06-15

功能规范 Specificat ion

1. 功能描述 Funct ional Descript ion

高速公路代驾（Highway Pilot, HWP）功能可以根据车辆行驶方向的交通情况，在纵向上自动控制车辆加速与减速，在横向上自动将车辆保持在其行驶路径上。在 HWP 功能正常作用且并未发出接管报警时，驾驶员无需介入车辆控制，只要保持适度的注意力在行车环境的监控上即可。当 HWP 功能判断道路环境或自车状态超出系统能力时发出接管报警，此时需要驾驶员即刻进行监测并接管控制。若系统发出报警，但驾驶员长时间未介入检测或控制，HWP 功能将会控制车辆逐渐停止在其行驶车道中。

1. 1. 工作条件与应用范围 Appli cat ion Scope

项目	设定值	备注
工作车速范围
最大起效车速
最大失效车速
最大设定巡航车速
最小转弯半径
跟车时距
工作温度

1. 1. 道路交通

HWP 功能仅针对高度结构化道路设计，限制使用环境为严格限制出入、有明确的隔离设置区分对向交通、无立体或水平交叉路口、无交通灯等设施的高速公路或城市快速路（不包含出、入匝道功能）；

HWP 功能能够识别可以依法取得牌照，合法上高速公路行驶的普通乘用车、商用车等车辆目标；对于其他类型的障碍物，HWP 功能会尽可能的按照安全性策略进行规避并发出警报，但受限于车载感知能力，对于无法识别（路面坑洼等）、近距离识别（石块、临时施工等）或突发情况（山区落石等），HWP 功能仍存在无响应或响应不及时的风险。