（六）基于高尔夫优化算法GOA求解无人机三维路径规划研究（MATLAB代码）

本文介绍: 单个无人机三维路径规划问题及其建模 _IT猿手的博客-CSDN博客参考文献[1]胡观凯,钟建华,李永正,黎万洪.基于IPSO-GA算法的无人机三维路径规划[J].现代电子技术,2023,46(07):115-120高尔夫优化算法（Golf Op tim iza t ion Algo r i t h m，GOA）由Mon t aze r i Z等人于2023年提出，该算法模拟高尔夫运动过程中的球员击打高尔夫所采取的战术策略，能够有效平衡全局搜索和局部搜索的能力。

一、无人机模型 简介：

单个无人机三维路径规划问题及其建模_IT猿手的博客-CSDN博客

参考文献：

[1]胡观凯,钟建华,李永正,黎万洪.基于IPSO-GA算法的无人机三维路径规划[J].现代电子技术,2023,46(07):115-120

二、高尔夫优化算法GOA简介

高尔夫优化算法（Golf Op tim iza t ion Algo rit h m，GOA）由Montazeri Z等人于2023年提出，该算法模拟高尔夫运动过程中的球员击打高尔夫所采取的战术策略，能够有效平衡全局搜索和局部搜索的能力。

多目标优化算法：基于非支配排序的高尔夫优化算法（NSGOA）MATLAB-CSDN博客

参考文献：

[1] Montazeri Z, Nikna m T, Ag ha ei J, Ma li k OP, De h g hani M, Dhim an G. Golf Op timization Algorith m: A New Game-Based Meta h e uri stic Algorithm and Its Ap pli cat ion to Energ y Commitm ent Pro blem Con s iderin g Resilience. Biomimetics. 2023; 8(5):386. Biomimetic s | Free Full-Text | Golf Optimization Algorithm: A New Game-Based Meta heuri stic Algorithm and Its Appli cat ion to Energy Commitment Pro blem Con s idering Resilience

三、高尔夫优化算法GOA求解无人机路径规划

（1）部分代码

close all
clear  
clc
addpath('./Algorithm/')%添加算法路径
warning off;
%% 三维路径规划模型定义
global startPos goalPos N
N=2;%待优化点的个数(可以修改)
startPos = [10, 10, 80]; %起点(可以修改)
goalPos = [80, 90, 150]; %终点(可以修改)
SearchAgents_no=30; % 种群大小(可以修改)
Function_name='F1'; %F1:随机产生地图 F2：导入固定地图
Max_iteration=50; %最大迭代次数(可以修改)
% Load details of the selected benchmark function
[lb,ub,dim,fobj]=Get_Functions_details(Function_name);
[Best_score,Best_pos,curve]=GOA(SearchAgents_no,Max_iteration,lb,ub,dim,fobj);%算法优化求解
AlgorithmName='GOA';%算法名字
figure
semilogy(curve,'Color','r','linewidth',3)
xlabel('迭代次数');
ylabel('飞行路径长度');
legend(AlgorithmName)
display(['算法得到的最优适应度: ', num2str(Best_score)]); 
Position=[Best_pos(1:dim/3); Best_pos(1+dim/3:2*(dim/3)); Best_pos(1+(2*dim/3):end)]'; %优化点的XYZ坐标（每一行是一个点）
plotFigure(Best_pos,AlgorithmName)%画最优路径

（2）部分结果

无人机飞行路径坐标：

   1.0000000e+01   1.0000000e+01   8.0000000e+01
   1.0951749e+01   1.0964931e+01   8.0886341e+01
   1.1866404e+01   1.1859602e+01   8.1735889e+01
   1.2745345e+01   1.2686798e+01   8.2550078e+01
   1.3589950e+01   1.3449305e+01   8.3330341e+01
   1.4401601e+01   1.4149907e+01   8.4078111e+01
   1.5181676e+01   1.4791390e+01   8.4794821e+01
   1.5931554e+01   1.5376539e+01   8.5481904e+01
   1.6652617e+01   1.5908138e+01   8.6140794e+01
   1.7346242e+01   1.6388973e+01   8.6772924e+01
   1.8013811e+01   1.6821828e+01   8.7379727e+01
   1.8656702e+01   1.7209490e+01   8.7962636e+01
   1.9276295e+01   1.7554743e+01   8.8523085e+01
   1.9873969e+01   1.7860371e+01   8.9062506e+01
   2.0451105e+01   1.8129161e+01   8.9582333e+01
   2.1009082e+01   1.8363897e+01   9.0084000e+01
   2.1549279e+01   1.8567364e+01   9.0568939e+01
   2.2073077e+01   1.8742348e+01   9.1038583e+01
   2.2581854e+01   1.8891632e+01   9.1494366e+01
   2.3076991e+01   1.9018004e+01   9.1937721e+01
   2.3559867e+01   1.9124247e+01   9.2370082e+01
   2.4031861e+01   1.9213146e+01   9.2792881e+01
   2.4494353e+01   1.9287488e+01   9.3207551e+01
   2.4948724e+01   1.9350056e+01   9.3615527e+01
   2.5396352e+01   1.9403636e+01   9.4018240e+01
   2.5838617e+01   1.9451013e+01   9.4417125e+01
   2.6276898e+01   1.9494971e+01   9.4813614e+01
   2.6712576e+01   1.9538297e+01   9.5209141e+01
   2.7147030e+01   1.9583775e+01   9.5605139e+01
   2.7581640e+01   1.9634191e+01   9.6003041e+01
   2.8017785e+01   1.9692328e+01   9.6404281e+01
   2.8456844e+01   1.9760973e+01   9.6810291e+01
   2.8900198e+01   1.9842910e+01   9.7222505e+01
   2.9349226e+01   1.9940925e+01   9.7642356e+01
   2.9805307e+01   2.0057802e+01   9.8071277e+01
   3.0269822e+01   2.0196327e+01   9.8510701e+01
   3.0744150e+01   2.0359285e+01   9.8962062e+01
   3.1229670e+01   2.0549461e+01   9.9426794e+01
   3.1727763e+01   2.0769639e+01   9.9906328e+01
   3.2239807e+01   2.1022605e+01   1.0040210e+02
   3.2767182e+01   2.1311145e+01   1.0091554e+02
   3.3311269e+01   2.1638042e+01   1.0144808e+02
   3.3873446e+01   2.2006083e+01   1.0200116e+02
   3.4455093e+01   2.2418051e+01   1.0257621e+02
   3.5057590e+01   2.2876733e+01   1.0317466e+02
   3.5682316e+01   2.3384914e+01   1.0379794e+02
   3.6330652e+01   2.3945378e+01   1.0444750e+02
   3.7003976e+01   2.4560910e+01   1.0512476e+02
   3.7703668e+01   2.5234296e+01   1.0583115e+02
   3.8431109e+01   2.5968321e+01   1.0656811e+02
   3.9187677e+01   2.6765769e+01   1.0733707e+02
   3.9974752e+01   2.7629427e+01   1.0813947e+02
   4.0793714e+01   2.8562078e+01   1.0897673e+02
   4.1645942e+01   2.9566508e+01   1.0985030e+02
   4.2532816e+01   3.0645502e+01   1.1076160e+02
   4.3455716e+01   3.1801845e+01   1.1171207e+02
   4.4416021e+01   3.3038322e+01   1.1270314e+02
   4.5415111e+01   3.4357719e+01   1.1373624e+02
   4.6454365e+01   3.5762820e+01   1.1481281e+02
   4.7535163e+01   3.7256410e+01   1.1593428e+02
   4.8658886e+01   3.8841275e+01   1.1710209e+02
   4.9826911e+01   4.0520199e+01   1.1831766e+02
   5.1040619e+01   4.2295968e+01   1.1958244e+02
   5.2301390e+01   4.4171367e+01   1.2089784e+02
   5.3610603e+01   4.6149180e+01   1.2226532e+02
   5.4969638e+01   4.8232193e+01   1.2368629e+02
   5.6379875e+01   5.0423191e+01   1.2516219e+02
   5.7842692e+01   5.2724959e+01   1.2669447e+02
   5.9359470e+01   5.5140282e+01   1.2828454e+02
   6.0931588e+01   5.7671946e+01   1.2993384e+02
   6.2560426e+01   6.0322734e+01   1.3164381e+02
   6.4247364e+01   6.3095433e+01   1.3341588e+02
   6.5993780e+01   6.5992827e+01   1.3525149e+02
   6.7801056e+01   6.9017701e+01   1.3715205e+02
   6.9670570e+01   7.2172841e+01   1.3911902e+02
   7.1603701e+01   7.5461031e+01   1.4115382e+02
   7.3601831e+01   7.8885057e+01   1.4325788e+02
   7.5666337e+01   8.2447704e+01   1.4543265e+02
   7.7798600e+01   8.6151757e+01   1.4767954e+02
   8.0000000e+01   9.0000000e+01   1.5000000e+02