iceoryx(冰羚)-共享内存分配

本文介绍: Memo ryPro v ide r::create()创建共享内存，先计算所有memory block size的总数，在创建共享内存，然后再用内存分配器BumpAllo cat or分配各个MemoryBlock，并用m _memory 记录开始地址。m _int ros pe ct ionMemPo olBlock 提供性能参数内存块，默认10，为int ros pe ct ion 工具提供数据源.它包含。将m _p o rtPo olBlock 加入到m _defaultMemory.m _managementSh m。

iceoryx其实主要分两大部分IceOry xRouDiMemoryMana g er， PortMana g er。IceOry xRouDiMemoryMana g er 负责内存创建、分配、管理。
PortMana g er 负责消息通讯的接口管理，处理 usr app发来的消息。roudi.cpp 接口消息并调用PortMana g er来处理。
IceOry xRouDiMemoryMana g er
IceOryxRouDiMemoryManager类里包含文件锁，来保证整个系统只有一个 roudi 进程，同时会根据配置文件创建m em pool。如果配置文件没指定，会加载默认配置。
De fa ul tRouDiMemory会根据配置文件生成各种MemPoolBloc k,具体如下。
在这里插入图片描述
m_int ros p ec ti onMemPoolBloc k 提供性能参数内存块，默认10，为in t rospec ti on工具提供数据源.它包含
 sizeof(roudi::MemPoolInt rospec ti onInfoCon t ainer))* 10

mepoo::MePooConfig DefaultRouDiMemory::introspectionMemPoolConfig(const uint32_t chunkCount) const noexcept
{
    constexpr uint32_t ALIGNMENT{mepoo::MemPool::CHUNK_MEMORY_ALIGNMENT};
    mepoo::MePooConfig mempoolConfig;
    mempoolConfig.m_mempoolConfig.push_back(
{align(static_cast<uint32_t>(sizeof(roudi::MemPoolIntrospectionInfoContainer)), ALIGNMENT), chunkCount});
    mempoolConfig.m_mempoolConfig.push_back(
        {align(static_cast<uint32_t>(sizeof(roudi::ProcessIntrospectionFieldTopic)), ALIGNMENT), chunkCount});
    mempoolConfig.m_mempoolConfig.push_back(
        {align(static_cast<uint32_t>(sizeof(roudi::PortIntrospectionFieldTopic)), ALIGNMENT), chunkCount});
    mempoolConfig.m_mempoolConfig.push_back(
        {align(static_cast<uint32_t>(sizeof(roudi::PortThroughputIntrospectionFieldTopic)), ALIGNMENT), chunkCount});
    mempoolConfig.m_mempoolConfig.push_back(
        {align(static_cast<uint32_t>(sizeof(roudi::SubscriberPortChangingIntrospectionFieldTopic)), ALIGNMENT),
         chunkCount});
    mempoolConfig.optimize();
    return mempoolConfig;
}