一、电机分类
二、直流电机的分类
1.有刷电机
2.无刷电机
3.直流减速电机
三、H桥电路
正向旋转
驱动Q1和Q4
反向旋转
驱动Q2和Q3
四、MC3386电机驱动芯片
1.基本原理图
2.PWM应用
占空比：高电平占整个周期的比例
3.输出比较功能框图
ARR：决定周期
五、PWM实验
1.引脚分配
2.使用CubeMX
3.代码编写
1.设置为正转
2.设置PWM波（设置速度）
1.开启定时器
2.设置PWM
六、增量式编码器
1.工作原理
2.STM32-编码器实验
3.STM32编码器接口
4.实验
1.引脚分配
2.CubeMX设置
3.代码编写
正转一圈：600-700左右（向上计数器）
视频链接：
【一节课秒懂】轻松掌握STM32电机驱动开发_哔哩哔哩_bilibili
七、动手编写
https://www.cnblogs.com/Wilson-hhx/p/10467945.html
https://blog.csdn.net/qq_57707070/article/details/124936006
【STM32】Hal库学习——PWM驱动电机_hal_tim_pwm_start-CSDN博客
1.使用STM32g070RBTx型号的单片机
2.设置CubeMX
我们想要使用PWM的输入占空比来设置电机的输出速度，则将使MOTOR_L_S&&MOTOR_R_S)设置为PWM（定时器部分）
由于需要双路输出，设定PB5，PB4分别通过TIM3-CH2，TIM3-CH1进行PWM输出
同时PB6，3，1，2输出来控制电机转动
3.启动定时器
4.编写中断回调函数
原文地址:https://blog.csdn.net/m0_63077733/article/details/134767935
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