ROS 安装详细教程 —— Ubuntu22.0.4 LTS 安装

ROS 安装详细教程 —— Ubuntu22.0.4 LTS 安装

ROS 简介

官方文档对 ROS 的介绍如下：

The Robot Operating System (ROS) is a set of software libraries and tools that help you build robot applications. From drivers to state-of-the–art algorithms, and with powerful developer tools, ROS has what you need for your next robotics project. And it’s all open source.

简单来说 ROS 就是一款开源的机器人操作系统，可以实现在 Linux 或 Dock 下安装并进行使用。这里我们选择在 Ubuntu 22.04LTS 下进行安装。

版本选择

ROS 目前主要支持 Linux 和 MacOS 系统，新发布的 ROS2 也支持 Windows 和 RTOS 系统。

对 ROS 兼容性最好的当属 Ubuntu 系统。从 ROS 发布以来，每版的 Ubuntu 系统版本都有与之对应 ROS 版本的，每一版 ROS 都有其对应版本的 Ubuntu 版本，切记不可随便装。

ROS 和 Ubuntu 之间的版本对应关系如下:

这里我们使用的是 Ubuntu 22.04 LTS 系统，所以这里我们选择 Humble Hawksbill 系统进行安装

安装过程

设置编码

安装代码如下：

sudo apt update
sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

只有我们设置为 UTF-8 的英文编码才能正常安装运行于显示，设置后显示如下：

添加镜像源

## 通过检查此命令的输出，确保已启用Ubuntu Universe存储库。
apt-cache policy | grep universe

输出应如下：

若没有看到像上面这样的输出行，依次执行如下命令：

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

这里的命令就是添加 apt 软件源，这里会基本添加好所有的国内的 apt 软件源

然后继续执行上面的命令即可，在全部命令执行成功后，执行如下命令：

## 继续执行如下命令：
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

这里如果出现如下界面：

就需要执行如下命令：

sudo rm /var/chche/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend  #注意自己无法获得锁的路径
sudo apt install -y gcc nasm

如果报错：ubuntu curl: (56) Recv failure: 连接被对方重设，说明已有程序占用该端口，我们直接重启即可

我们把所有的环境准备做好，就可以开始安装 ROS2 了

安装 ROS2

sudo apt update
sudo apt upgrade
## 推荐桌面版，比较推荐。
sudo apt install ros-humble-desktop
## 安装时间可能较长，安心等待。

在我们安装好之后，需要设置以下环境变量：

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

到此，我们已经完整安装了 ROS2 ，我们就可以直接使用了

示例测试

示例一：通信测试

首先我们来测试以下 ROS2 最为重要的底层通信系统 DDS 是否正常，我们启动一个终端并通过命令新建一个数据的发布者节点：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

接下来，在这个终端不关闭进程的情况下，打开第二个终端,通过以下命令启动一个数据的订阅者节点：

ros2 run demo_nodes_py listener

这里可以看出来，我们的 Hello World 字符串在两个终端中正常传输，说明通信系统没有问题

示例二：小海龟仿真测试

这里我们需要用到两个终端，分别使用如下命令：

# 终端一
ros2 run turtlesim turtlesim_node
# 终端二
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

第一句指令将启动一个蓝色背景的海龟仿真器，第二句指令将启动一个键盘控制节点，在该终端中点击键盘上的“上下左右”按键，就可以控制小海龟运动了

参考资料

1. ubuntu22.04安装ROS2 详细教程