本文介绍: 事实上，这种情况非常常见，因为有些场景下两个相机需要独立固定，很难保证光心完全水平，即使固定在同一个基板上也会由于装配的原因导致光心不完全水平，如下图所示：两个相机的极线不平行，并且不共面。左图中三个十字标志的点，右图中对应的极线是右图中的三条白色直线，也就是对应的搜索区域。又因为上述多种因素的影响，为保证匹配结果的鲁棒性，需要在算法中增加大量的错误剔除策略，因此对算法要求较高，想要实现可靠商用难度大，计算量较大。P在相机O1中的成像点是P1，在相机O2中的成像点是P2，但是P的位置是未知的。
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