自动驾驶代客泊车PAVP功能规范

目录

1.    版本记录…………………………………………………………………………….. 4

2.    引言…………………………………………………………………………………… 5

2.1      目的/范围……………………………………………………………………………………. 5

2.2      文档冲突…………………………………………………………………………………….. 5

2.3      文档授权…………………………………………………………………………………….. 5

2.4      名词解释及缩写定义…………………………………………………………………… 6

3.    系统功能…………………………………………………………………………….. 8

3.1      自主泊车功能……………………………………………………………………………… 8

3.1.1       功能描述……………………………………………………………………………… 8

3.1.2       工作模式…………………………………………………………………………… 11

3.1.3       信号需求…………………………………………………………………………… 26

3.1.4       功能流程…………………………………………………………………………… 64

3.1.5       功能逻辑…………………………………………………………………………… 65

3.1.6       故障处理…………………………………………………………………………… 73

3.1.7       关联件要求……………………………………………………………………….. 76

3.1.8       性能参数…………………………………………………………………………… 95

3.1.9       场景需求和边界环境……………………………………………………….. 103

1. 文档综述
   1. 文档范围

1. 1. 名词解释及缩写定义

1. 1. 关联文档：

1. 系统功能

1. 1. 功能描述

PAVP (Public-Automated Valet Parking):应用于公共停车场（如火车站、机场及商圈停车场）的自主泊车产品，用户可通过手机APP实现远程智能召唤、智能泊车。在PAVP过程中，车辆无需处于用户视线范围之内。系统将依靠车辆自身传感器、停车场高精地图、停车场定位标识、场端和云端共同实现自主代客泊车功能。具体支持功能如下所示：

智能召唤：

用户通过手机点火、唤醒代客泊车系统控制器，车辆收到指令后，进行系统自检和关联件检查，获取最近一次有效GPS数据，若在地理围栏范围内，锁定对应停车场高精地图数据，对高精地图进行版本检查，并完成地图数据加载或更新，完成初始定位，激活智能召唤功能。

用户通过手机APP选取指定取车点，云端进行全局路径规划并下发，车辆根据规划路径会泊出车位并且自动驾驶到取车点。车辆泊出和巡航过程中会实时上报位置信息、障碍物信息和车身信息给手机APP，用户可通过手机实时查看。泊出任务完成后，驻车动态下电，进入休眠模式。

智能泊车：

用户驾车进入PAVP 停车场入口或指定区域，可请求数据云服务器给出附近的地图列表，用户指定地图后，PAVP加载对应的最新的高精度停车场地图。用户驾车驶入下客区过程中，PAVP持续进行定位，定位完成后提示用户下车。

用户下车后，云端分配车位并下发全局路径，车辆根据规划路径进入巡航和泊入过程，并实时上报位置信息、障碍物信息、车身信息和实时视频给手机APP，用户可通过手机APP实时查看。泊入任务完成后，驻车熄火，进入休眠模式。

需要完整功能规范私信或q1356535550

代码007普通

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