ros2 ubuntu 20.04 安装 foxy

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

sudo apt update

sudo apt upgrade

sudo apt install ros-foxy-desktop python3-argcomplete

sudo apt install ros-foxy-ros-base python3-argcomplete

sudo apt install ros-dev-tools
sudo apt upgrade
sudo rosdep init
rosdep update

环境设置

获取安装脚本

通过获取以下文件来设置您的环境。

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/foxy/setup.bash

尝试一些例子

如果您ros-foxy-desktop在上面安装了，您可以尝试一些示例。

在一个终端中，获取安装文件，然后运行 ​​C++ talker：

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中获取安装文件，然后运行 ​​Python listener：

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

您应该看到talker“这是Publishing消息”和“这些消息”这listener句话。这验证了 C++ 和 Python API 是否正常工作。万岁！I heard

备用编译器

使用 gcc 之外的其他编译器来编译 ROS 2 很容易。如果您将环境变量CC和CXX分别设置为工作 C 和 C++ 编译器的可执行文件，并重新触发 CMake 配置（通过使用--force-cmake-config或删除您想要受影响的包），CMake 将重新配置并使用不同的编译器。

铛

配置 CMake 以检测和使用 Clang：

sudo apt install clang
export CC=clang
export CXX=clang++
colcon build --cmake-force-configure