本文介绍: – 物理引擎的用途： – 碰撞检测 – 解决碰撞、其它约束限制 – 更新所有物体的世界坐标（world Transform）
Collision Detection
- 碰撞检测：东西是否撞上了
| 碰撞检测的两个阶段 | 方法 | |
|---|---|---|
| 粗筛 | 1. 直接用AABB找到相交的刚体
2. 找到潜在的重叠刚体对 |
1. BVH Tree
2. Sort and Sweep |
| 细筛 | 1. 进一步检测重叠
2. 得到相交信息 1. 相交点 2. 相交法线 3. 穿透深度 |
1. Basic Shape Intersection Test
2. MinkowskiDifference-based Methods 3. Separating Axis Theorem |
- Basic Shape Intersection Test
| 圆与圆碰撞 | 圆与胶囊体碰撞 | 胶囊体与胶囊体碰撞 |
|---|---|---|
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- MinkowskiDifference-based Methods
| 碰撞 | 未碰撞 |
|---|---|
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- Separating Axis Theorem（SAT）
- 一定能找到一根轴，分离两个凸包
| 碰撞 | 不碰撞 | |
|---|---|---|
| 2D 情况 |  |
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| 3D 情况 |  |
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- 连续碰撞检测 Continuous Collision Detection（CCD）
Collision Resolution
- 如何处理碰撞？分离
| 方法 | 具体方法 | |
|---|---|---|
| 加入Penalty Force分离 | 加一个反向的惩罚力 |
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| 转为约束问题 | 解决速度约束 | 不断尝试给一个冲量 |
| 解决位置约束 | 见 ragdoll – joint constraints |
应用与实践
Character controller
- 反物理的系统：摩擦力无穷大
- 用 Kinematic Actor
- 不受物理规则影响
- 推动别的物体
- 形状
- 双层胶囊
- Sweep test
- 与物体碰撞后，往旁边平移
- Stepping 爬楼梯
- 尝试往上提，再往前走
Ragdoll
- 人体的 joint 约束（joint constraints）
| Hinge
铰链 |
Ball-and-socket 球窝 | Pivot 枢轴 | Saddle
鞍状 |
Condyloid
髁状突 |
Gliding
滑行 |
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原文地址:https://blog.csdn.net/iteapoy/article/details/135620516
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