【Emotion】自动驾驶最近面试总结与反思

本文介绍: 最近由于公司部门即将撤销，开始了新一轮准备。发现现在整体行情不太乐观，很看重过去是干啥的经验。比如之前做L2功能算法有涉及到规划的知识，以及说明了自己做demo和自学了知识，包括和控制重合的也有非线性优化的知识，想转去做L3的乘用车的行车规划，想做小弟抱大腿不求工资，却难度不小。同时本次面试我coding环节答得不好，（其实也是半年前大家问的比较简单）。准备时间大约3周多，自己刷题的时候感觉中等题目给自己，时间不紧张的话，三道题可出两道的样子。但是实际考试的时候，甚至大半年前的做过的题目还忘记了。

outline
- 写在前面
- 面试问题回顾和答案
- 展望

写在前面

最近由于公司部门即将撤销，开始了新一轮准备。

发现现在整体行情不太乐观，很看过去的尤其是量产的经验
同时本次面试我coding环节答得不好，（其实也是半年前大家问的比较简单）。准备时间大约3周多，自己刷题的时候感觉中等题目给自己，时间不紧张的话，三道题可出两道的样子。但是实际考试的时候，甚至大半年前的做过的题目还忘记了。那时候把剑指困难以外整了一遍，以为可以了。但现在这一点有所反思，刷题的时候太侧重应试了，导致思路很零散，很多都要靠心态不慌的时候慢慢推。AC是debug和时间堆出来的。现在发现一个大佬总结，跟着他在学习https://www.programmercarl.com/。纯数量论的话，听一位同学说要刷个小三百，我目前还得再练练。考题没发现有局限，很多思想和数据类型都会考到。
其次，资深的工程师找工作相对容易一些。
最后感觉之前学习和准备的东西有点发散，而且过于看重刷题，反而是项目里约定俗成、一带而过、或者没有用到的基础知识容易翻车一定要再看一遍。八股也被问了。

总之，感觉这一次精力发散，很多新学习的东西都想去做，消耗量时间和精力来准备，行情不好的时候，我这样的初级工程师总归还是先做好本行，伺机待发不断学习。

考题

业务（这里只非个人强项目相关，通用知识）

被考到了运动学模型，以转向中心在车上为考题，我推理的还是太死板，见左，考试的时候考了右边简化了后轮转角，但是这样有一个问题，b（beta）可以直接计算了，同时转向中心看起来也以后轮计算比较合理了，所以直接迷糊。想回忆原来的算法直接带公式然后后轮看成0，但是发现这样其实直接就可以计算了。

修改：后来重新看书如果按照以车质心为转向同时忽略后轮转向角度的模型也是可以的，这时候并不一定要把半径从后轮延长。只不过是一句话带过了，那么还是按照左边求法，直接然后忽略后轮转角即可。或者同时由于忽略了后轮转角，角boc就是纯b，所以通过tan（前轮转角）=ob/ab 求出ob，再用勾股求出oc即为转弯半径。同时b也可求出了。有了r的同时我们还有v，所以i也可求出来w了。
在这里插入图片描述
图片来源 Vehicle Dynamics and Control 第二版 p15