本文介绍: 最近由于公司部门即将撤销，开始了新一轮准备。发现现在整体行情不太乐观，很看重过去是干啥的经验。比如之前做L2功能算法有涉及到规划的知识，以及说明了自己做demo和自学了知识，包括和控制重合的也有非线性优化的知识，想转去做L3的乘用车的行车规划，想做小弟抱大腿不求工资，却难度不小。同时本次面试我coding环节答得不好，（其实也是半年前大家问的比较简单）。准备时间大约3周多，自己刷题的时候感觉中等题目给自己，时间不紧张的话，三道题可出两道的样子。但是实际考试的时候，甚至大半年前的做过的题目还忘记了。
写在前面
最近由于公司部门即将撤销，开始了新一轮准备。
总之，感觉这一次精力发散，很多新学习的东西都想去做，消耗量时间和精力来准备，行情不好的时候，我这样的初级工程师总归还是先做好本行，伺机待发不断学习。
考题
业务（这里只非个人强项目相关，通用知识）
被考到了运动学模型，以转向中心在车上为考题，我推理的还是太死板，见左，考试的时候考了右边简化了后轮转角，但是这样有一个问题，b（beta）可以直接计算了，同时转向中心看起来也以后轮计算比较合理了，所以直接迷糊。想回忆原来的算法直接带公式然后后轮看成0，但是发现这样其实直接就可以计算了。
修改： 后来重新看书 如果按照以车质心为转向同时忽略后轮转向角度的模型也是可以的，这时候并不一定要把半径从后轮延长。只不过是一句话带过了，那么还是按照左边求法，直接然后忽略后轮转角即可。或者同时由于忽略了后轮转角，角boc就是纯b，所以通过tan（前轮转角）=ob/ab 求出ob，再用勾股求出oc即为转弯半径。 同时b也可求出了。 有了r的同时我们还有v，所以i也可求出来w了。
图片来源 Vehicle Dynamics and Control 第二版 p15
其他问题：
coding
总体感觉在中等里的中等水平但是scope很广，估计继续面试还能遇到新的考察点
八股
其他
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