1.前言
开发初期学习了下面博主的文章,也报了他在古月局的课,相当于感谢吧。
ROS Qt5 librviz人机交互界面开发一(配置QT环境)-CSDN博客r
GitHub – chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App at simple
想要开发相关软件的肯定也都发现网上关于RosQT编程的学习资料很少,librviz的资料更少,而且很多也都是复制粘贴别人的。编写这个软件花了很多功夫,包括如何导入ros库,写cmake,看rviz源码。前期想把一个RosQT工程编译出来都花了很长时间。
当前程序运行稳定不会崩溃,各种用户瞎操作的情况都考虑到了,只有rtsp拉取可能有一点小bug,但也只会影响视频,软件不会崩溃。
代码写的很垃圾,但是功能实现了,垃圾代码可以后期规范,其实也不想去规范,能跑就行。
2.开发环境
QT版本:5.14.1 (没有用ros官方提供的ros_plugin插件,插件只支持5.9好像)
FFmpeg:4.4(各个版本接口不一样,所以不同版本的代码会出错)
3.功能介绍
主界面
软件所有设置支持关闭前自动保存,再次打开时恢复上次关闭前状态
上方:
电量:完整动画效果,低于20%呈现红色,还有黄色和绿色,通过ros节点实现
设置按键:
左侧:
仪表盘:显示速度,有一些其他接口没用到,例如挡位等,因为用的是汽车仪表盘控件
基本设置:角速度/线速度/等
右侧:
RTSP视频拉取
单个视频双击可以最大化
可以设置单个视频分辨率,下图该功能代码没合进去
建图与导航
支持rviz常用Tool
支持设置返航点并且一键返航
支持rviz插件功能,在工作空间中编译好插件后,需要在代码里给插件编写界面,如图中的3D Nav Goal
2D地图显示
点云显示
模型显示
可以实时显示机器人状态,例如有机械臂时可以实时显示机械臂姿态
设置选项
基础设置
rviz地图配置
视角设置
当前支持第三人称和俯视,并进行如下配置
节点信息
原文地址:https://blog.csdn.net/weixin_44965579/article/details/134559760
本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。
如若转载,请注明出处:http://www.7code.cn/show_6281.html
如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系代码007邮箱:suwngjj01@126.com进行投诉反馈,一经查实,立即删除!