硬件在环-HIL
硬件在环测试（Hardware in the loop，HIL）是一项被整车厂和ECU供应商公认的嵌入式ECU系统关键测试技术。
除了硬件在环，还有模型在环，软件在环，处理器在环，下表为各在环系统的解释。模型在环主要是验证算法及功能层面是否存在问题；软件在环是对模型自动生成的代码进行测试，代码测试不再把算法及功能测试放在首位，主要是测试代码的效率；处理器在环是评估代码在处理器上的运行过程，主要测试模型与模型生成的代码在处理器上运行是否存在差异，同时评估算法的好坏；硬件在环是一种半实物仿真，主要有两种在环方式，一种是虚拟控制器加实际对象，一种是实际控制器加虚拟对象。
MIL Model in the loop，即模型在环，基于Simulink开发的包含控制器及被控对象的闭环模型。
SIL Software in the loop，即软件在环，通过自动代码生成，将控制器从模型转换为代码，并与被控对象建立闭环模型。
PIL Processor in the loop，即处理器在环，将自动生成的代码转换为二进制可执行程序后在处理器中运行，并与被控对象通过物理通讯的方式建立闭环模型。
HIL Hardware in the loop，即硬件在环，将自动生成的代
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